基于改进型倾角测量的弧垂监测系统

为了提高动态增容的安全性,有必要对输电线路弧垂进行实时监测,为此需构建导线的弧垂监测系统。通过建立导线倾角—弧垂的数学模型,分析弧垂计算过程中误差产生的原因,提出改进措施,并通过实验验证了改进措施对提高弧垂计算精度的有效性。同时设计了基于Zigbee技术与GPRS相结合的无线传输网络,具有扩展性强,功耗低的特点。构建了无线传感网络供电模块,使整个弧垂监测系统能够准确、可靠、实时地工作。     

类人机器人全能运动的稳定性研究

类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点（ZMP）的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。     

发动机尾气射流特性研究

利用高速摄影仪实时拍摄发动机尾气的射流运动过程,通过Im age-Pro6.3专业图像处理软件,选择气体射流顶点为研究对象,根据自由射流理论,得到发动机尾气贯穿距离、射流锥角、射流速度随射流时间变化的规律。结果表明:尾气射流分为两个阶段,射流起始段和射流主体段。当发动机转速一定时,在整个射流过程中,射流贯穿距离随射流时间的增加而增加,射流锥角基本保持不变,射流速度随射流时间的增加而减小;当发动机转速提高时,射流贯穿距离、射流速度均有所减小,而射流锥角增大。在此基础上,确定了射流贯穿距离与射流速度之间的数学模型。     

球形接头调角度应用于坡地喷灌

坡地喷灌中,由于喷洒图形的改变影响了喷洒均匀性,改变立管倾角和改变喷头仰角成为必要,利用球形接头可方便地实现角度调节.通过对10PXH喷头转动均匀性分析,坡地上射程分析以及坡地上径向水量分布试验,给出球形接头的调节范围,以及在不同地形坡度情况下,球形接头合适的调节角度,用于改善坡地喷灌的质量.     

基于机器视觉的导航定位技术

对导航定位中的曲线导航问题进行研究,采用单目视觉导航定位的方法采集多幅导航线图像,首先进行了远距离标定,建立实际行走的距离与偏航角度以及目标物偏离中心位置的距离与像素大小的数据库,再用得到的数据库,根据几何的方法计算出导航精度,在本实验中,基本依靠单目视觉技术完成了曲线导航的任务。     

滴灌条件下积盐范围内混种耐盐草及盐分变化趋势的研究

以pH=7.9的水作为灌溉水源,土壤含水率、土壤密度及滴头流量不同的条件下,对土壤湿润体的变化过程进行试验,确定湿润峰及积盐范围,在积盐范围内混种盐角草和猪毛菜。测定土壤酸碱度及易溶盐离子总量的减少量,并积盐范围内混种的盐角草和猪毛菜与普通土壤中栽培的盐角草和猪毛菜的盐含量进行对比。结果表明,盐角草吸走部分Na＋、Cl...     

基于视觉测量的挖掘机工作装置姿态测量系统

提出了一种基于视觉测量的挖掘机工作装置姿态测量方法。使用工业相机获取工作装置侧视图像,采用鞍点检测方法快速捕捉工作臂上的人工靶标;将靶标间的固定几何尺寸关系作为约束条件筛选出靶标中的鞍点并计算相应工作臂的姿态角;通过预判靶标的运动范围以缩小图像检测区域,提高算法处理速度。试验表明,与挖掘机上原有的拉线传感器测量系统相比较,动臂和斗杆姿态角动态测量偏差分别小于1°和2°,处理每帧工作装置运动图像平均用时在100 ms以内,验证了该方法对挖掘机工作装置姿态测量的可行性。     

连杆式机动水稻插秧机万向联轴系统的运动分析

以 2 ZT-935 型水稻插秧机为例,对不等角速双万向联轴器的输入轴 1与输出轴 3的运动关系进行了深入研究,比较精确地推导出轴1、3与中间轴2的夹角θ_1、θ_3(见图1)随转弯角度β变化的关系式,绘制了轴3的角速度ω_3、角加速度α_3的变化规律曲线图。为分析插秧系统的运动学、动力学问题和插秧质量提供了依据。     

板料激光斜冲击下受力变形数学分析

金属板材的激光冲击成形通常采用激光束垂直作用于工件表面,产生垂直于表面的冲击波作用力使板料变形,但在曲面零件成形时很难满足法向垂直冲击,因此有必要对斜冲击下板料力学变形特性进行研究。本文研究了激光斜冲击受力变形模型,对板料深度方向(z轴)变形公式、板料短轴(y轴)在水平方向上变形公式进行了理论推导计算,通过把两变形合成,得到短轴(y轴)在空间内总变形公式,最后把实验测量结果与理论计算结果进行了比较,得出两者相符的结论。     

2JT-M-2014型茄果类蔬菜嫁接切削器的研制

针对茄果类蔬菜气动嫁接切削器价格较高、作业不方便等问题,研制出2JT-M-2014型手动切削器,有效解决了以上问题。为检测其性能,设计了以切削苗切削作业质量为目标函数,以刀片磨损度、切削苗茎径和切削速度为影响因素的三因素三水平试验。试验表明:刀片磨损度是主要的影响因素,植物茎秆直径和切削速度对切削效果影响不大;刀片磨损微小时,切削表面拉丝少而短,更有利于后期嫁接作业。另外,通过对切削器顶丝伸出高度和植物切削角度关系的测试,得出该切削器的切削角度可在35°~51°内调节。